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Forschungsbericht]

ROTAH - Robot task learning by active tracking of hands

Projektbeschreibung:
In diesem Projekt soll eine neue Technologie entwickelt werden, die es einem Serviceroboter erlaubt, neue Aufgaben eigenständig anhand von Demonstrationen zu lernen. Aktuell lernen Roboter Aufgaben, wie etwa eine Flasche aus einem Regal zu holen und auf den Tisch zu stellen, durch kinestätisches Training, manuell erstellte Anweisungsfolgen oder langwierige Programmierung. Hingegen soll hier ein Ansatz entwickelt werden, der es auch dem Laien ermöglicht, dem Roboter neue Aufgaben beizubringen. Im Vordergrund steht die Idee des Imitationslernens unter möglichst allgemeinen Umgebungsbedingungen. Dabei werden die Hände einer lehrenden Person verfolgt während sie eine Aufgabe durchführt. Über die Hände soll der Roboter automatisch auch die manipulierten Objekte erkennen und diese ebenfalls verfolgen. Anhand dieser Information wird ein Modell der Aufgabe und ihrer Durchführung erstellt, das es dem Roboter erlaubt, die Aufgabe eigenständig zu wiederholen oder eine von einer Person begonnene Tätigkeit zu erkennen und sie zu vervollständigen. Hierfür sollen im Rahmen des Projekts neuartige Verfahren in den Bereichen Computer Vision, Maschinelles Lernen und Robotik entwickelt und bestehende Verfahren hinreichend verbessert werden.

Weitere Informationen: http://lmb.informatik.uni-freiburg.de/research/funded_projects/bws_rotah/
Projektlaufzeit:
Projektbeginn: 01.03.2014
Projektende: 28.02.2017
Projektleitung:
Prof. Thomas Brox

Albert-Ludwigs-Universität Freiburg

Kooperationspartner
Prof. Wolfram Burgard
Finanzierung:

  • Baden-Württemberg-Stiftung, Stiftung

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