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Forschungsschwerpunkte
- Anwendungen - In diesem Projekt interessieren wir uns für Anwendungen mobiler Roboter in natürlichen und auch von Menschen bewohnten Umgebungen. Eine mögliche Anwendung sind mobile Informationsassistenten, die beispielsweise in Kaufhäusern, Messen oder Museen als interaktive Führer agieren. Beispielsweise wurden in den Jahren 1997 und 1998 die Roboter RHINO und MINERVA als interaktive Museumsführer eingesetzt. Darüber hinaus wollen wir aber auch Service-Roboter entwickeln, die z.B. zu Hause Überwachungs- und Aufräumarbeiten durchführen.
- Interaktion - Ziel dieses Projektes ist es, den Umgang mit Robotern so zu vereinfachen, dass Menschen, die damit keine Erfahrungen haben, auf einfache Weise mit einem mobilen System interagieren können. Dazu gehören zunächst Fragen der Perzeption, d.h. wie Aktionen von Benutzern interpretiert werden können. Umgekehrt müssen Roboter aber auch in der Lage sein, den Benutzern seine Intention zu vermitteln.
- In unserer Forschung befassen wir uns mit autonomem, mobilen Robotern. Darunter versteht man im allgemeinen physikalische Systeme, welche in der Lage sind, sich selbständig in ihrer Umgebung zu bewegen und eine Vielzahl von Funktionen auszuführen. Im wesentlichen unterscheiden wir folgende Foschungsschwerpunkte:
- Mehrroboter-Navigation und Koordination - In diesem Projekt geht es um die Untersuchung von Methoden, die es Gruppen von mobilen Robotern erlauben, effizient und kollisionsfrei in ihrer Umgebung zu navigieren. Beispielsweise sollen Strategien für das koordinierte Durchqueren von engen Passagen realisiert werden. Darüber hinaus sollen robuste Pfadplanungsverfahren entwickelt werden. Ziel ist die Generierung von Plänen, die das Risiko von Navigationskonflikten minimieren und die gleichzeitig robust sind gegenüber Problemen wie z.B. unvorhergesehener Verzögerungen einzelner Roboter.
- Umgebungsmodellierung und Zustandsschätzung - Gegenstand dieses Projektes ist die Entwicklung von Modellen und Verfahren zur Interpretation von Sensordaten. Zentrale Fragestellungen sind, wie ein oder mehrere Roboter ein möglichst konsistentes Modell ihrer Umgebung erzeugen können. Teilaufgaben hierbei sind die Exploration, d.h. das möglichst effiziente Erkunden einer unbekannten Umgebung und die Lokalisierung, d.h. die Schätzung der Position der Roboter auf der Basis ihrer Sensorinformationen.
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